1      概述

玄武上位机软件用来将电子控制器中的应用程序和数据，从PC端下载到电子控制器上。支持UDSonCAN、UDSonEth、UDSonK-Line、UDSonLIN协议。提供客户协议定制集成，广泛应用在电子控制器产品开发阶段，测试阶段，售后服务阶段。

知从玄武程序刷新与诊断测试工具可应用于OEM和Tier1多种应用场景下。用户可以方便的在实验室，试验车辆以及实车上方便的进行程序刷写工作。

玄武上位机软件目前应用于各类电子控制器的程序刷写：

Ø   车身控制器 (BCM)

Ø   空调控制器

Ø   DC/DC控制器

Ø   电子助力转向控制器

Ø  发动机控制器 (EMS)

Ø  变速箱控制器 (TCM)

Ø  电池管理系统 (BMS)

Ø  整车控制器 (VCU)

Ø  电机控制器 (MCU)

Ø  电动助力转向系统 (EPS)

Ø  防抱死制动系统 (ABS)

Ø  电子稳定性控制程序 (ESP)

Ø  主动防撞系统 (ACC)

Ø  牵引力控制系统 (TCS)

Ø  ADAS控制器

2      以太网刷写介绍 

在智能网联汽车发展的时代潮流中，随着处理器运算能力与硬件性能的快速提升，众多创新在汽车领域得以迅速落地。汽车电子控制器在整车中的占比持续攀升，与之相应的是，连接 ECU 的网络带宽需求也大幅增加，这一需求已远远超过 CAN 等传统车载网络的容量上限。此外，随着车辆网联化、智能化进程的推进，云计算与大数据技术的应用，以及高级驾驶辅助系统（ADAS）的广泛普及，构建全新的电子网络总线平台已成为新一代汽车发展的必然选择。

传统的车辆诊断通常依赖于专用的诊断工具和设备，限制了远程诊断和跨设备的兼容性。随着互联网协议（IP）的普及，DOIP作为一种基于IP的诊断技术应运而生，它支持通过以太网和Wi-Fi等标准网络进行通信，能够更快速、更灵活地进行远程诊断。

2.1     物理层 Physical Layer

100Base-Tx，OBD接口如下：

2.2     TCP/UDP层 TCP/UDP Layer

TCP 是一种可靠的传输层协议，它确保数据包正确无误地从源传输到目的地。在 DoIP 中，TCP 用于需要高可靠性的诊断通信，如 ECU 编程。TCP 通过三次握手过程建立连接，确保两端的通信是同步的，并且通过序列号和确认应答机制保证数据的顺序和完整性。

Ø  车内所有 DoIP 实体均应实现 TCP；

Ø  TCP 使用一对端口号来标识连接，TCP 连接时目的端口应当是 TCP_DATA；

Ø  DoIP 实体应在创建 socket 之后监听 TCP_DATA，用于与试图连接 DoIP 实体的外部测试设备建立通信；

Ø  外部测试设备应支持多个 TCP_DATA socket，本地端口将在创建 socket 时自动选择，远程端口应为 TCP_DATA。

UDP 是一种无连接的协议，它允许数据包在没有事先建立连接的情况下发送。这种方法减少了开销，使得通信更快，但也牺牲了可靠性。在 DoIP 中，UDP 用于那些不需要确认的服务，如车辆发现或基本诊断请求。

车内所有 DoIP 实体均应实现 UDP当需要外部设备对车辆 IP 节点进行广播或多播消息请求时，由于 TCP 的传输机制限制无法实现，因此须使用 UDP。

2.3     Doip 协议 Doip Protocol：

Doip总共有三类报文：节点管理类、诊断类和节点状态类。

Doip在 OSI 模型中位于传输层，故 Doip报文发送前要封装 ETH 首部、IP 首部及 TCP/UDP 首部，Doip数据作为 SDU 层层向下传递，直至构成完整的以太网帧，通过物理层的介质发送出去。封装格式如下所示：

3      玄武Doip刷写介绍 

3.1     硬件连接 HardWare Connect

将RJ45端口连到电脑端，另一端与ECU相连，另一端需要根据ECU当前端口进行适配，常见端口有RJ45或者OBD。

3.2     刷写配置 Flash Config

根据ECU当前的IP地址，在网络适配器中将电脑与ECU设置处于同一网段下。

玄武打开以后，根据需要设置ECU的配置信息。

还可以对维持上位机和ECU之间的TCP连接进行心跳设置。

3.3     连接及刷写 Connect and Flash

点击连接之后，玄武会自动发送车辆识别，路由激活等指令，成功和ECU建立连接之后，便可开始刷写。

期间可通过WireShark工具进行抓包观察原始以太网报文。

4      证书

玄武软件著作权登记证书